O artigo “Dimitri: an Open-Source Humanoid Robot with Compliant Joint” foi publicado no Journal of Intelligent & Robotic Systems (JINT), da editora Springer Nature. Os principais autores do trabalho são Christopher Tatsch (graduado em Eng. Elétrica pela UFSM), Ahmadreza Ahmadi (aluno de doutorado do KAIST), Fabrício Bottega (aluno de Eng. de Computação da UFSM) e os professores-orientadores Jun Tani (KAIST) e Rodrigo da Silva Guerra (UFSM).
O periódico JINT tem um fator de impacto 1.512 (considerado alto na área de robótica) e é listado como Qualis A2 em Engenharias IV (área da Eng. Elétrica) e como B1 em Engenharias I, III e em Ciência da Computação.
O artigo é uma versão estendida do trabalho “Dimitri: A Low-Cost Compliant Humanoid Torso Designed for Cognitive Robotics Research”, publicado em 2016 no XIII Latin American Robotics Symposium (LARS), que é o maior simpósio de robótica da América Latina, avaliado como Qualis B3 em Ciência da Computação. O estudo foi premiado como um dos 12 melhores da conferência, entre um total de 100, e rendeu um convite para o desenvolvimento de uma versão estendida para o JINT.
O professor do Departamento de Processamento de Energia Elétrica, Rodrigo Guerra, falou sobre as diferenças entre os trabalhos: “O artigo do LARS 2016 descreve em detalhe nosso robô humanoide Dimitri e reporta também resultados de experimentos realizados em colaboração com Prof. Jun Tani e sua equipe no Cognitive Robotics Laboratory do KAIST, em Daejeon, na Coréia do Sul. Já para publicar no JINT, se exigiu pelo menos 70% de originalidade em relação ao anterior, o que nos fez correr para produzir novos resultados. Incluímos mais detalhes dos experimentos, modelagem dos atuadores e também o projeto das pernas. O processo de publicação envolveu 4 criteriosas revisões anônimas, que somadas às 2 do original, totalizam 6 avaliações”.
Ele também explicou a trajetória do estudo: “Esse trabalho é o resultado de uma longa trajetória, iniciada em 2013, com a modelagem de nosso primeiro atuador de série elástica, publicado em 2014 com o título ”Design of a Modular Series Elastic Upgrade to a Robotics Actuator” nos anais do XVIII Robocup International Symposium (Qualis B1 em Ciência da Computação). Esse trabalho foi sendo refinado e estendido em diversas publicações ao longo dos anos, motivando inclusive o intercâmbio de estudantes da UFSM para Alemanha e Coréia do Sul, além de participação em eventos na Alemanha, China, Japão e Taiwan”.
Para o professor Rodrigo, o estudo se insere em um espaço de extrema importância no momento atual: “O trabalho nesse tema é motivado pela demanda cada vez maior por robôs capazes de interagir com humanos de forma segura e inteligente. Em sua vasta maioria, os robôs hoje existentes no mercado possuem juntas rígidas, que apesar de serem ideais para movimentos precisos e pré-programados, são inapropriadas para atividades de manipulação dinâmica, onde o robô precise sentir os objetos que toca decidindo como agir em tempo real, e interagir com pessoas em situações menos previsíveis”.
Ele ainda comentou a importância do avanço da tecnologia nacional na universidade:
“Após 5 anos trabalhando nesse tema, finalmente chegamos ao momento em que construímos na UFSM um robô altamente avançado que nos permitirá abordar temas ligados à cooperação entre humanos e robôs e à inteligência artificial. Infelizmente o Brasil é um país que carece de infraestrutura e apresenta demandas básicas, entretanto, sem investir em pesquisa e inovação dificilmente mudaremos esse cenário. É importante ‘dar o alimento’, mas também precisamos ‘aprender a plantar’. Sou muito grato pelo apoio da UFSM e pelos demais colaboradores, principalmente o Prof. Reinhard Gerndt (Universidade de Ostfalia) e Prof. Jun Tani (KAIST) por toda essa trajetória. Acreditamos que inevitavelmente os robôs farão cada vez mais parte de nossas vidas, e tecnologias como essa serão extremamente importantes”.
Além disso, o professor Rodrigo projetou o cenário pra o futuro: “Chega o momento agora de mudarmos um pouco o foco de nossa atenção, deixando um pouco de lado o desenvolvimento de hardware mecânico e eletrônico e focando cada vez mais na inteligência do sistema. Já estamos iniciando alguns projetos para dar seguimento ao tema”.
Texto por Lucas Gutierres, acadêmico de Jornalismo. – Núcleo de Divulgação Institucional do CT/UFSM.
